Situação resolvida.
Ainda bem que não era problema do sensor de aceleração lateral (a minha carteira ia doer e muito).
Procedi à troca dos tirantes da direcçao (por iniciativa, por um colega de outro forum que teve de trocar, por ter lido este post que aconteceu o problema após a troca e por 34 euros ficava de consciência tranquila por ter tentado).
Troquei também os pneus para uns da continental sport contatc 3 e alinhei a direcçao.
Após isto a expectativa era tanto, que fiquei completamente "destroçado" após ter saÃdo da oficina de pneus. Virar ligeiramente para a esquerda, sempre o ESP accionar (ainda para mais neste carro é bem visÃvel, enquanto nos outros de casa é só um simbolo a piscar), forcei (o esp a accionar e eu acelerar) deu logo erro "mandar verificar ESP".
Acedi ao carro, resetei os parâmetros da aceleração e ângulo de direcção (não é o mesmo que indicar o ângulo zero, que esse estava correcto).
Após esse procedimento, ficou impecável, hoje numa estrada (curva e contra curva) que primeiro aquele quadrante parecia uma "árvore de natal", está impecável.